Уопштено говорећи, индустријски роботи се састоје од три главна дела и шест подсистема.
Три главна дела су механички део, сензорски део и контролни део.
Шест подсистема се може поделити на систем механичке структуре, погонски систем, систем перцепције, систем интеракције робот-окружење, систем интеракције човека и рачунара и систем управљања.
1. Систем механичке структуре
Из перспективе механичке структуре, индустријски роботи се генерално деле на тандем роботе и паралелне роботе. Карактеристика тандем робота је да ће кретање једне осе променити координатни почетак друге осе, док кретање једне осе паралелног робота неће променити координатно порекло друге осе. Сви рани индустријски роботи су користили серијски механизам. Паралелни механизам се дефинише као механизам затворене петље у коме су покретна платформа и фиксна платформа повезане са најмање два независна ланца кретања, механизам има два или више степена слободе и покреће се паралелно. Паралелни механизам има две компоненте, а то су зглоб и рука. Подручје кретања руке има велики утицај на простор кретања, а зглоб је спојни део алата и тела. У поређењу са тандем роботима, паралелни роботи имају предности високе крутости, стабилне структуре, великог капацитета ношења, високе прецизности микро покрета и малог оптерећења кретања. Што се тиче решавања положаја, решење напред тандем робота је лако, али обрнуто решење је веома тешко, док је паралелни робот супротно, позитивно решење је тешко, али обрнуто решење је веома лако.
2. Погонски систем
Погонски систем је уређај који обезбеђује снагу механичком структурном систему. Према различитим изворима енергије, начин преноса погонског система је подељен на четири типа: хидраулични, пнеуматски, електрични и механички. Рани индустријски роботи су били хидраулички покретани. Због проблема цурења, буке и нестабилности при малим брзинама у хидрауличком систему, као и гломазног и скупог погонског агрегата, само велики роботи за тешке услове рада, роботи за паралелну обраду и неке специјалне апликације користе индустријске роботе на хидраулички погон. Пнеуматски погон има предности велике брзине, једноставне структуре система, практичног одржавања и ниске цене. Међутим, радни притисак пнеуматског уређаја је низак и није га лако прецизно позиционирати, па се углавном користи само за погон крајњег ефектора индустријских робота. Пнеуматске хватаљке, ротациони цилиндри и пнеуматске усисне чаше се користе као крајњи ефектори за хватање и монтажу малих и средњих обрадака. Електрични погон је врста режима вожње који се тренутно највише користи, а његове карактеристике су погодно напајање, брз одзив, велика покретачка снага, згодна детекција сигнала, пренос, обрада и могу се усвојити различити флексибилни начини управљања, погонски мотор углавном усваја корачни мотор или серво мотор, а тренутно се користи и мотор са директним погоном, али је трошак већи, а контрола је такође сложенија, а редуктор који одговара мотору генерално усваја хармонијски редуктор, циклоидни редуктор точка или планетарни редуктор. Због великог броја захтева за линеарним погоном код паралелних робота, линеарни мотори се широко користе у области паралелних робота.
3. Систем перцепције
Поред потребе да се перципира механичка величина повезана са сопственим радним стањем, као што су померање, брзина и сила, технологија визуелне перцепције је важан аспект перцепције индустријских робота. Визуелни серво систем користи визуелне информације као повратни сигнал за контролу и подешавање положаја и држања робота. Системи машинског вида се такође широко користе у свим аспектима инспекције квалитета, идентификације обрадака, сортирања хране и паковања. Систем перцепције се састоји од унутрашњег сензорског модула и екстерног сензорског модула, а употреба интелигентних сензора побољшава мобилност, прилагодљивост и ниво интелигенције робота.
4. Систем интеракције робот-окружење
Систем интеракције робот-окружење је систем који остварује међусобну повезаност и координацију између робота и опреме у спољашњем окружењу. Робот и екстерна опрема су интегрисани у функционалну јединицу, као што је јединица за обраду и производњу, јединица за заваривање, јединица за склапање, итд. Наравно, то може бити и функционална јединица која интегрише више робота за обављање сложених задатака.
5. Систем интеракције човек-рачунар
Систем интеракције човека и рачунара је уређај за људе да се повежу са роботима и учествују у контроли робота. На пример: стандардни терминал рачунара, командна конзола, табла за приказ информација, аларм за опасност, итд.
6. Систем управљања
Задатак контролног система је да контролише актуатор робота да доврши одређене покрете и функције у складу са упутствима за рад робота и сигналима добијеним од сензора. Ако робот нема карактеристике повратне информације, ради се о управљачком систему отворене петље, а ако има карактеристике повратне информације, ради се о управљачком систему затворене петље. Према принципу управљања, може се поделити на систем управљања програмом, систем адаптивног управљања и систем управљања вештачком интелигенцијом. Према облику контролног кретања, може се поделити на контролу тачке и континуирану контролу путање.
