Основни састав и карактеристике традиционалних шестосних робота

ТрадиционалнаАкис Роботсуглавном се састоје од компоненти каросерије, редуктора, серво мотора, контролера итд.

Главне структурне компоненте

Тело индустријског робота састоји се од ротирајуће базе машине, велике руке, мале руке и других делова и представља најдиректнију механичку структуру ван робота. Структурне компоненте тела робота укључују различите материјале као што су ливено гвожђе, ливени челик, ливени алуминијум и конструкцијски челик.

Редуцер

Редуктор се користи за ношење оптерећења различитих зглобова робота. Велика-брзина и мали обртни моменат који излазе из мотора се претварају у мале-брзине и велики обртни момент кроз редуктор, чиме се повећава излазни обртни момент сваке осе робота и омогућава му да издржи већа оптерећења. Роботи имају високе захтеве за редукторе, који захтевају малу запремину, малу масу, висок однос редукције, високу тачност и отпорност на удар.

Тренутно постоје два главна типа редуктора који се широко користе у роботима са више зглобова: РВ редуктори и хармонијски редуктори. РВ редуктори се генерално постављају у положаје великог оптерећења као што су грана и рамена због њихове веће крутости и тачности ротације; Хармонски редуктор се поставља на подлактицу и зглоб.

Дриве цонтрол систем

Систем управљања погоном се углавном користи за контролу робота да се креће према постављеним параметрима кретања. Углавном укључује серво драјвере, серво моторе и контролере.

(1) Серво мотори се углавном користе за погон зглобова робота, који захтевају максималан однос снаге и масе и однос обртног момента према инерцији, висок почетни обртни момент, ниску инерцију и широк и глатки опсег брзине;

(2) Серво драјвер је уређај који покреће серво мотор да се креће. Према упутствима контролера, серво драјвер даје серво мотору одговарајућу струју како би осигурао да се серво мотор креће у складу са потребном брзином кретања, убрзањем, радним положајем и другим условима, чиме се осигурава да кретање роботске руке испуњава постављене захтеве.

(3) Контролер може ручно подесити своје интерне параметре да би постигао различите функције као што су контрола положаја, контрола брзине и контрола обртног момента робота.

Традиционални индустријски роботи са шест оса генерално имају шест степени слободе, укључујући ротацију (оса С-), доњу руку (оса Л-), надлактицу (оса У-), ротацију зглоба (Р-оса), замах зглоба (Б-оса) и ротацију зглоба (Т{{5}). Синтетизујте 6 зглобова да бисте на крају постигли кретање од 6-степена{10}}слободе.

Оса1: Прва оса је део који повезује базу, носећи тежину целог робота и леву и десну ротацију базе;

Оса 2: контрола замаха роботске руке напред и назад;

Оса 3: контрола замаха роботске руке напред и назад;

Оса 4: контрола ротације руке робота;

Оса 5: контролише и фино подешава ротацију ручног зглоба робота, обично омогућавајући окретање производа након хватања;

Акис6: користи се за функцију ротације крајњег дела учвршћења, што може прецизније позиционирати производ.

У складу са различитим сценаријима примене, део зглоба такође има различите методе структуралног дизајна. Б (савијање) представља закривљену структуру, а Р (окретање) представља ротирајућу структуру.